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Tabela de Motores de Passo

Norma Nema Flange (mm) Modelo Holding Torque* kg.cm (Nm)

*Torque Estático
∅eixo (mm) Comprimento (mm) Peso  (kg) Driver Recomendado
Nema08 20×20 HT08-45 0,3(0,03) 4 42 0,09 2DM420
Nema11 28X28 HT11-51 1,2(0,11) 5 51 0,20 2DM420
28HS51+redutor 5,0(0,50) 5 80,2 0,31 2DM420
Nema14 35X35 35HS42 2,3(0,22) 5 42 0,20 2DM420
  Nema17 42×42 5017-008 1,4 (0,14) 5 34 0,22 2DM420
FL42STH38 2,6 (0,27) 5 40 0,24 2DM420
5017-033 2,8 (0,3) 5 33,5 0,21 2DM420
42HS40-04 4,2 (0,4) 5 39,5 0,23 2DM420
5017-010 3,6 (0,4) 5 39,5 0,26 2DM420
42HS40-17 5 (0,5) 5 40 0,24 2DM420
42HS48 5 (0,5) 5 48 0,34 2DM420
42HS60 7,3 (0,7) 5 60 0,55 2DM420
42HS40+redutor 20(2,0) 8 72 0,34 2DM420
42HS48+fuso 5 (0,5) TR8 0,50 2DM420
Nema23

 

56×56 5023-019 4,1 (0,4) 6,35 40,5 0,36 STR3
HT23-394 5,5 (0,5) 6,35 41 0,45 STR3
HT23-397 12 (1.2) 6,35 49 0,69 STR3
HT23-400 19 (1,9) 6,35 75,5 1 STR3
HT23-401 19 (1,9) 6,35 75,5 1 STR6
HT23-402.8 30 (2,9) 8,00 112,0 1,5 STR6
HT23-IP65 20 (2,0) 8,00 82,0 1,5 STR6
HT23-IP66 15 (1,5) 8,00 86,0 1,10 STR6
HT23-400+redutor 14 STR6
HT23-402+redutor 14 STR6
HT23+Freio 19 (1,9) 6,35 108 1,10 STR6
HT23+Encoder 30 (3,0) 8,00 126 DR23EC
Nema34

 

 

 

 

86×86 5034-349 31 (3,1) 9,35 94,0 2,45 2DM556
5034-350 47 (4,7) 9,35 125 3,5 STR6
KML091F42 50 (4,9) 12,7 77 2,3 STR6
KML092F40 68 (6,8) 14,0 97 3,0 STR6
KML092F07 60 (6) 12,7 97 3,0 STR6
KML093F07 90 (9) 12,7 125 3,9 STR8
HT34-487 130 (13) 15,875 156 5,4 STR8
KML092-IP65 70 (7) 14,0 130 3,0 STR6
KML093-IP66 83 (8,2) 12,7 126,5 3,6 STR8
KML092+redutor 20 STR6
KML093+redutor 20 STR8
HT34+redutor 20 STR8
KML093+Freio 90 (9) 14 169 4,5 STR8
KML091+Encoder 45 (4,5) 14 99 3,6 DR34EC
KML092+Encoder 60 (6,0) 14 115 4,0 DR34EC
KML093+Encoder 85 (8,5) 14 136 4,7 DR34EC
HT34+Encoder 120 (12) 14 172 6,5 DR34EC
Prova de Explosão 90(9) 9,525 144 5,2
Nema42 110×110 110HS165 240 (24) 19 165 8,9 2DM860
Nema52 130×130 130HS250 400 (40) 19 250 19 2DM860

Motor de passo 3 fases – ângulo de 1,2grau

Flange (mm) Modelo Descrição Holding Torque kg.cm (Nm) Eixo (mm) Comprimento (mm) Peso  (kg)
56×56 HT23-3F-J Motor de Passo 3 fases 15 (1.5)  8,00 79  1,10
86×86 HT34-3F-J Motor de Passo 3 fases 60 (6.0) 14,0 113 3,80

Quer saber mais sobre Motores de Passo?

Selecionamos abaixo as principais dúvidas dos nossos clientes sobre aplicações e uso de motores de passo.

 

Motor de Passo. Como dimensionar ?

 A maioria dos motores elétricos tem como ponto forte o torque (força) e a capacidade de atingir altas velocidades, já os motores de passo têm como ponto forte oferecer a possibilidade de controlar os movimentos do equipamento de forma precisa

Para dimensionar um motor de passo, é  importante ter os seguintes dados da aplicação:

  • Cálculo da Inércia Movida (kg.cm2)
  • Velocidade Nominal (PPS)
  • Torque Nominal (Kg.cm)

Calcular a inércia do equipamento, não é uma tarefa fácil, porém essencial para o sucesso da aplicação. Muitas das falhas e projetos mal sucedidos tem a raiz da causa nesse quesito. A Kalatec dispõe de Softwares de Modelamentos que criam com fidelidade o modelo matemático da aplicação e calcula a inércia, torque da aplicação e velocidade em apenas alguns minutos.

Há casos que utilizar motor de passo é proibitivo devido a dinâmica da aplicação que exige velocidade, tempo de resposta rápido e reversões com alta rampas de acelerações. Em outros casos, sistemas exigem um controle em malha fechada. As opções de motores para controle de movimento precisa se abrange na seleção de Motores de passo, easy servo (Motor de passo Hibrido) ou Servos Motores.

A escolha do elemento mecânico correto é essencial para o projeto. Há casos que o fuso de esferas viabilizam a aplicação com Motores de Passo e haverá caso, devido a velocidade que a melhor solução será Correias Dentadas ou cremalheiras. Nessa última opção será comum o uso de redutores planetários com o intuito de aumentar o torque e reduzir o impacto da inércia movida sobre os motores.

 

O que é Holding Torque de um Motor de passo?

Uma dúvida muito comum para quem vai adquirir o motor de passo pela primeira vez, é basear-se pelo torque catalogado do motor de passo. Em convenção internacional o torque de motor de passo é dado na unidade Kg.cm e chama-se “Holding Torque”.

Mas  afinal o que é Holding Torque?

É o torque estático do motor, ou seja, é o torque onde a Velocidade Inicial é zero.

Muitas falhas em motores de passo se da pela escolha errada do motor. Acabam culpando os motores de passo por serem fracos, mas a verdade é que precisa fazer a escolha certa do motor para cada aplicação. Decidir o motor de passo ideal exige ter conhecimento da aplicação e do produto.

 

Ligação de Motor de Passo! 4, 6 ou 8 fios?

A kalatec automação oferece dezenas de opções de motores de passo de características e performance diferentes.

Com softwares de modelamento e técnicos especializados em “Motion” , o time da Kalatec consegue fazer a indicação assertiva para cada aplicação. Os estudos levam em conta não apenas o torque necessário, mais variáveis como aceleração, desaceleração, resolução do driver, potência da Fonte, Tipo de Ligação das bobinas e velocidade.

Em geral os motores de passo kalatec  são de 8 fios, e as ligações de motores de passo podem ser bipolar em série, paralelo ou mesmo unipolar.

Um motor de passo 6 fios, bem como os modelos de 8 fios, é chamado de híbrido, pois é possível utilizá-lo com controladores unipolares ou bipolares. É composto geralmente por duas bobinas por fase, para que atenda aos dois tipos de controle, bastando alterar a combinação dos fios. Para que o motor de passo mantenha o desempenho e a integridade da peça por mais tempo é importante que o usuário fique atento aos cuidados recomendados pelo fabricante:

    • Motores de passo 4 fios: Motores de passo 4 fios são exclusivos para Drivers Bipolares (os mais comum do mercado). Não há opção de ligar em série ou parelelo, o fechamento vem de fábrica e o ajuste da corrente no driver é o valor da etiqueta do Motor.
    • Motores de passo 6 fios:  Motores de passo com 6 fios permitem ligações em Drivers Unipolares e também Bipolares, com ligação exclusiva em série.  Drivers unipolares não tem boa performance, o torque é 30% mais baixo do que ligado em driver Bipolares. A vantagem pode ser projetos mais simples, econômicos que priorizem apenas deslocamento precisos, mas não a performance como bom torque e a melhor velocidade.
    • Motores de passo 8 fios: Motores de passo com 8 fios, são considerados motores de passo universais. Devido a disposição dos fios é possível no mesmo motor realizar Ligação 6 Fios Unipolar, Bipolar Série e Bipolar paralelo.

Cada motor possui uma forma de diferente de ser acionado (ligado). No caso do motor de passo  faz-se necessário identificar o tipo, a pinagem e em que o motor oferece (unipolar, bipolar com ligação em série – prioriza a força do motor -, ou bipolar com ligação paralelo – prioriza a velocidade do motor). Além do desempenho, o motor de passo oferece diversos outros benefícios, tais como baixo custo e baixo consumo de energia, a tecnologia dos controladores está em constante evolução e ainda permite a fabricação com características especiais, entre outras vantagens de acordo com a aplicação.

 

Quando ligar em série ou em paralelo?

Os Drivers Bipolares e Motores de passo 8 fios permitem ligação do Motor de passo em Bipolar Série ou Bipolar Paralelo.  Mas afinal! Qual a vantagem dessas ligações?

  • Bipolar Série: Predomina Torque de partida, em geral destinado a projetos que a massa inercial é alta. A corrente de ajuste desses motores é 30% mais baixo que a corrente nominal do motor (Etiqueta). Exemplo: O  Motor de passo HT23-400 de 8 fios,  ligado em série, o ajuste da corrente será de 1.4A por fase.
  • Bipolar Paralelo: Predomina Velocidade final mais alta, em geral em projetos que a inércia não é tão alta e seja necessário a melhor performance em velocidade.  Nesses casos, a ligação do motor é Bipolar paralelo, o ajuste da corrente dos motores de 8 fios ligado em paralelo é  30% acima da corrente nominal (etiqueta). Voltando ao exemplo do Motor HT23-400 , ligando em paralelo o ajuste deve ser 2.8A por fase.

Ao escolher Motor de passo 8 fios, você tem a liberdade na escolha dos drivers: unipolares ou bipolares e também a liberdade para a ligação em Bipolar Série ou Bipolar paralelo.  Em muitos projetos é exatamente essa sutileza que viabiliza a aplicação de motores de passo e muito mais economia para o projeto.

 

O Motor de Passo esquenta? Qual a temperatura ideal de trabalho?

Sim! Os motores de passo esquenta! Vamos dividir essa resposta em duas informações:

  • Temperatura ambiente do motor de passo: A temperatura ambiente do motor de passo não deve exceder 50oC.
  • Aquecimento do Motor de passo: O aquecimento do motor de passo é usualmente em torno de 35oC.

Os motores de passo  são  motores  CLASSE B e conforme  norma 7094 podem trabalhar alcançar em operação até  120oC sem perdas das propriedades elétricas ou mecânicas.

Em geral Motores de Passo NEMA 17 esquentam muito pouco. Devido ao baixa corrente de consumo. Os motores de passo NEMA 23 são os motores de passo que mais apresentará  aquecimento, consomem correntes altas proporcional ao tamanho da carcaça.  E os Motores NEMA 34 também aquecem, mas devido a maior área de dissipação pode ser mais baixa comparada ao Motor Nema 23.

O aquecimento dependerá de uma série de fatores, como carga, ajuste da corrente,  ciclagem, redução de corrente quando motor em repouso entre outras variáveis.  Em geral o motor de passo em uso contínuo deverá  manter temperatura estável na faixa de  50 a 70oC.

 

Diferenciais do Motor de passo arduíno

Um motor de passo arduino é composto por um tipo de motor cujo controle deste é feito por uma placa arduino, cuja função é seu controle digital. Este circuito digital permite comandar os transístores da ponte H. Neste caso é conveniente que o circuito digital seja programável, pois reduz consideravelmente a sua complexidade e torna o controle dos solenoides muito mais flexível, tanto na sequência como na periodicidade com que estes são alimentados. A placa Arduino é programada por meio de um conector USB por meio de uma aplicação própria ao Arduino que utiliza uma sintaxe de programação muito simples e semelhante à linguagem C.

Como exemplo podemos citar uma placa que contém 13 portas I/O (Input/Output), e estas podem ser definidas como entradas ou saídas, conforme a necessidade, ou seja, o código de controle terá de ser escrito na aplicação da Arduino e descarregado uma vez concluído para a placa Arduino ao selecionar a seta por um cabo USB.

A utilização da aplicação do Arduino no motor de passo permite enviar comandos à placa por meio do cabo USB por comunicação em série. Selecionando a opção “Serial Monitor” uma janela de comando será aberta e nela pode-se enviar os comandos desejados, por exemplo, serão enviados os dados “400x” quando clicar no botão “Send”. O comando “400x” corresponde à ordem de rodar 400 passos do motor respectivo ao eixo dos X. Não se pode esquecer da possibilidade de definir a velocidade da comunicação de dados, feita via “baudrate”. Conhecendo o método de controle de um motor de passo arduino, falta definir a sequência dos sinais digitais DirA, PWMA, DirB e PWMB. Para movimentar o motor de passo arduino em sentido oposto é muito simples, basta realizar o envio dos mesmos comandos, mas com sequência inversa.

 

Qual a vida útil de um Motor de Passo?

Quanto ao funcionamento e a composição, o motor de passo é do tipo simples, possui um imã permanente incorporado e um estator com bobinas, sem escovas ou comutadores. Exceto pelos rolamentos radiais, não possuem elementos de desgaste. Além disso, são baratos e tem longa durabilidade, aproximadamente de 10 anos, quando são observados cuidados e condições normais de uso.

Porém, é normal que ocorra uma redução do desempenho do magnetismo do rotor do imã permanente. O motor se chama “de passo” justamente devido ao seu funcionamento, pois o eixo deste modelo de motor gira em pequenos incrementos angulares que são chamados de passos, porque seguem uma sequência de pulsos em ordem nas suas bobinas. Se enfraquecer o campo magnético , o motor perderá a sua performance inicial.

Fatores como Temperatura alta de trabalho contribuem para a perda do eletromagnetismo com o passar dos anos.

 

Aplicações de Motores de Passo:

São exemplos de equipamentos que utilizam motores de passo: máquinas de vendas (vending machines), impressoras 3D, scanners, robôs, câmeras de vídeo, brinquedos, equipamentos de automação industrial, equipamentos dosadores, bomba peristáltica, equipamentos médicos, rotuladeiras, entre outros dispositivos eletrônicos que demandem precisão no posicionamento, com a baixa taxa de erro e não cumulativo, e ainda equipamentos que carecem de rápida aceleração e desaceleração. Este tipo de motor não é recomendado para equipamentos que operem em altas velocidades, pois o motor pode perder passos devido o seu funcionamento, e também em casos em que seja necessária uma aplicação de torque grande.

Quer saber mais?

Entre em contato com a nossa equipe de especialistas e tenha disponíveis produtos que atenderão de forma segura a sua aplicação.







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